発酵と腐敗って???

最近は発酵食品が見直され、食生活に進んでとりいれられる
傾向が見られます。日本だけでなく、世界にも発酵食品は沢山あり、
昔から好まれていたんだなぁと思いますが、そもそも、これは
発酵なのか腐敗なのかをどのように見極めていたのでしょうか。

おぼろげながら、体にとって有益有害美味しい否かという違い
であると認識していますが、その境界線はどこにあるのでしょう。
納豆にしても、好ましいにおい・好ましい味と感じる人もいれば、
「これはたまらん!!」と近づきたくない人もいると思います。
(実際 私も食べてみようかなと思ったのは30才過ぎてからです。
今は好んでは食しませんが、食べたらまあまあ美味しいとは感じます)

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調べてみたところ
発酵腐敗の違いは、分解を受けて出来上がったものが、
 人間に役に立つ物質なのか、 役に立たないものなのかで、
 発酵と呼ばれたり、腐敗と呼ばれたりする。例えば魚などを
 生のまま放って置いたら自己消化していって、有害なアミン
 類が形成されたりした場合、これは腐敗と呼びます。味噌や
 納豆のように、有益なものが出来上がった場合には発酵と呼ぶ。」

とありました。
反応的には同じことなんですね。
でも、不確かな状態で最初に口にした人は勇気がありますよね。。。